\thispagestyle{plain}

\subsection*{\textit{Tytuł:} Zdecentralizowany algorytm sterowania robotem \\ mobilnym w rozgrywce symulacyjnej \rc}

Celem pracy było stworzenie oraz przetestowanie w opracowanym środowisku symulacyjnym algorytmu sterowania rozgrywką w lidze \rc{}. Na wstępie przybliżono specyfikę wspomnianej ligi, opisując jej założenia oraz reguły gry. Następnie dokonano przeglądu rozwiązań stosowanych przez najlepsze ligowe zespoły w dziedzinie skutecznego unikania kolizji oraz sterowania zawodnikami. Na tej podstawie zaproponowano zdecentralizowany algorytm kontroli robota podczas rozgrywki. 

Do przetestowania stworzonej koncepcji wykorzystano symulator \w{Gazebo}, dla którego opracowano odpowiednie modele robotów oraz boiska. Zaimplementowane oprogramowanie poddano serii testów, które potwierdziły skuteczność zaproponowanego algorytmu sterowania rozgrywką i ukazały możliwe kierunki dalszego rozwoju prac nad ligą \rc{}.

\vspace{1cm}
\subsection*{\textit{Title:} Decentralised algorithm for mobile robot controlling\\ in a RoboCup game simulation}

The aim of this thesis was to develop and test an algorithm capable of controlling a~team of robotic players in a simulated RoboCup soccer game. At first, the idea and rules of a RoboCup game were described. Next, after a research of the most successful solutions (in areas of path planning, collision avoidance and efficient team controlling), a decentralised single robot controlling algorithm was proposed. 

As a test environment, Gazebo simulator was chosen. Than a set of models (robotic players, ball and soccer field) was designed to be used for the simulation. Created robot controlling algorithm was successfully tested in a series of games, proving the proposed idea to be working, but also showing possible areas for further modifications to be done in the future.